============ WDG ============ 目标 ==== 本文档用于指导客户进行WDG集成，文档主要包括的内容为：WDG集成指导、基于普通应用的集成示例讲解、项目集成特殊说明。 通过阅读本文档，用户可以了解代码集成过程，ORIENTAIS配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。由于各项目的需求不同，集成示例不会针对于特定的商业项目做详细讲解。 缩写词和术语 ============ .. table:: 表 缩写词和术语 +---------------+------------------------------------------------------+ | 缩写词/术语 | 描述 | +===============+======================================================+ | OS | Operating System 操作系统 | +---------------+------------------------------------------------------+ | ECU | Electronic Control Unit 电控单元 | +---------------+------------------------------------------------------+ | WDG | Watchdog 看门狗 | +---------------+------------------------------------------------------+ | WdgM | Watchdog Manager 看门狗管理 | +---------------+------------------------------------------------------+ | WdgIf | Watchdog Interface 看门狗接口 | +---------------+------------------------------------------------------+ | CP | CheckPoint 监控点 | +---------------+------------------------------------------------------+ | SE | Supervised Entity 监控实体 | +---------------+------------------------------------------------------+ 参考文档 ======== [1] 参考手册_ORIENTAIS_Studio_WDG.pdf [2] 参考手册_ORIENTAIS_WDG.pdf WDG集成 ======= WDG各配置模块的功能介绍，参见表 WDG各配置模块介绍。 使用WDG源码和配置工具，进行WDG的集成的步骤，参见表 WDG集成的步骤。 .. table:: 表 WDG各配置模块介绍 +---------+------------------------------------------------------------+ | 模块名 | 功能 | +=========+============================================================+ | Wdg | wdg驱动配置。 | +---------+------------------------------------------------------------+ | WdgIf | 1.允许WdgM访问多个底层Wdg抽象模块。 | | | | | | 2.该模块的API都映射到下层Wdg抽象模块的API。 | +---------+------------------------------------------------------------+ | WdgM | 1.Watchdog的管理操作，实现各种状态机制管理。 | | | | | | 2.为用户App提供Watchdog的Api。 | | | | | | 3.下发指令给下层WdgIf，并获取其反馈结果。 | +---------+------------------------------------------------------------+ .. table:: 表 WDG集成的步骤 +------+-------------------------------------+---------------------------------------------------+ | 步骤 | 操作 | 说明 | +======+=====================================+===================================================+ | 1 | ORIENTAIS | 若配置工具已经搭建，则仅需进行WDG模块的加载操作。 | | | Stuido配置工具工程搭建和WDG模块加载 | | +------+-------------------------------------+---------------------------------------------------+ | 2 | 模块配置及配置文件生成 | NA | +------+-------------------------------------+---------------------------------------------------+ | 3 | 代码集成 | 现有工程、WDG源代码和配置生成文件的集成。 | +------+-------------------------------------+---------------------------------------------------+ | 4 | 验证测试 | NA | +------+-------------------------------------+---------------------------------------------------+ .. note:: WDG集成之前，用户须确保已经有基础工程，且WDG相关的其他协议栈能正常工作。 新建ORIENTAIS Stuido配置工程及模块加载 -------------------------------------- #. 安装ORIENTAIS Studio软件后，双击软件图标打开软件。 |image1| 图 软件主界面 #. 菜单栏File🡪New🡪Project，新建工程。 |image2| 图 新建工程 #. 在弹出的新建窗口中选择Autosar下的 [BSW Project]，选择Next。 |image3| 图 新建工程 #. 在弹出的窗口中输入工程名，选择Finish。 |image4| 图 新建工程 #. 在弹出的窗口中选择Yes。 |image5| 图 完成新建工程 #. 菜单栏File选择[Bsw_Builder]，右键单击，选择New ECU Configuration。 |image6| 图 新建ECU #. 在弹出的窗口中输入ECU名，然后选择Next。 |image7| 图 选择芯片平台 #. 在弹出的窗口中勾选需添加的模块，点击Finish。 |image8| 图 完成ECU配置 #. 新建工程如下所示，步骤⑧中添加的模块已经被加入到工程中。 |image9| 图 工程列表界面 模块配置及生产代码 ------------------ 模块配置 ~~~~~~~~ 模块的具体配置，取决于具体的项目需求。该协议栈各模块配置项的详细介绍，参见表 协议栈各模块配置参考文档。 .. table:: 表 协议栈各模块配置参考文档 +----------+---------------------------------------+-------------------+ | 模块 | 参考文档及其章节 | 说明 | +==========+=======================================+===================+ | WdgIf | Autosar R19-11_参考手册_WdgIf.pdf | | +----------+---------------------------------------+-------------------+ | WdgM | Autosar R19-11_参考手册_WdgM.pdf | | +----------+---------------------------------------+-------------------+ 配置代码生成 ~~~~~~~~~~~~ #. 在ORIENTAIS Stuido主界面左方，选择对应的协议栈，单击右键弹出Validate All和Generate All菜单。 |image10| 图 代码生成 #. 选择Validate All对本协议栈各配置选项进行校验，没有错误提示信息即校验通过。若有错误信息，请按照错误提示修改。 #. 选择Generate All，生成配置文件。右下角的Console窗口输出生成的配置文件信息。 |image11| 图 代码生成提示界面 #. 将ORIENTAIS Studio切换到Resource模式，即可查看生成的配置文件。 |image12| 图 生成的配置文件 功能集成 -------- 代码集成 ~~~~~~~~ WDG代码包括两部分：项目提供的WDG源码和ORIENTAIS Studio配置生成代码。 用户须将WDG源码和章节（配置代码生成）生成的源代码添加到集成开发工具的对应文件夹。WDG集成的文件结构，见章节（集成示例）。 .. note:: WDG集成之前，用户须确保已经有基础工程，且WDG相关的其他协议栈能正常工作。 集成注意事项 ~~~~~~~~~~~~ 对于集成过程中，WDG特殊要求和用户经常出现的问题，归类总结形成表 WDG集成约束清单。用户需逐一排查表中的约束项，以避免集成问题出现。 .. table:: 表 WDG集成约束清单 +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 编号 | 类别 | 约束限制 | +======+==================+=======================================================================================================================================+ | 1 | 堆栈 | 用户需确保为任务堆栈和中断堆栈分配足够的堆栈空间。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 2 | 头文件 | - 添加协议栈代码之后，用户需更新集成开发工具中的头文件路径。 | | | | | | | | - 调用协议栈API的源文件，需要包含协议栈的头文件。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 3 | 初始化 | WDG的初始化顺序为：WdgDriver_Init,WdgM_Init | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 4 | 周期函数 | Gtm_IsrTomModule ,WdgM_MainFunction需要被周期性任务函数调用。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 5 | Alive监控 | 1. 上电启动OS之后，由于第一个OS周期Task的不确定性，需要在初次执行WdgM_MainFunction之后，才开始执行Alive相关的WdgM_CheckPointReached。 | | | | | | | | 2. WdgM_SetMode需要在WdgM_MainFunction之后执行，避免两个Mode都使用同一Alive监控的阈值差异造成的错误。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 6 | FirstExpiredSEID | WDGM_FIRST_EXPIRED_SEID和WDGM_FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID各占用RAM空间的16Bytes，应在链接脚本中进行保护，避免其他变量占用该RAM区域。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ | 7 | 依赖 | - 硬件依赖 | | | | | | | | .. | | | | | | | | 定时器外设：WDG通过比较到达CP的时间戳监控时间间隔功能。时间戳从定时器外设获取 | | | | | | | | 看门狗外设：可以是芯片上的看门狗，也可以是外部看门狗，或者两者都有 | | | | | | | | - 软件依赖 | | | | | | | | .. | | | | | | | | OS：提供任务调度周期调用WdgM_MainFunction | | | | | | | | 提供ISR环境，定期看门狗触发 | | | | | | | | 定时器：提供时间戳获取函数用于两个CP比较时间跨度 | | | | | | | | 看门狗驱动程序：用于设置模式的函数，设置触发条件的函数，喂狗函数。 | | | | | | | | DEM：DEM错误处理函数，该模块不是强制的。 | | | | | | | | DET：处理开发过程中的错误，该模块不是强制的。 | | | | | | | | BswM:调用该模块以重置OS-Application，该模块不是强制的。 | +------+------------------+---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+ 集成示例 ======== 本章节向用户展示WDG的集成过程。用户可以据此熟悉WDG配置工具的配置过程，以及如何应用配置工具生成的配置文件。示例是基于Wdg驱动正常工作之上。 本章节先完成基本WDG配置，使得工程可以编译通过，并实现基础WDG监控，然后根据具体需求服务进行添加或修改。 .. note:: 本示例不代表用户的实际配置情况，用户需要根据自己的实际需求，决定各个参数的配置。 集成目标 -------- 通过搭建基础工程，实现简单的Wdg监控功能。具体监控功能如下： #. Alive supervision -用于监控定期软件的时间。参数配置如表： .. table:: 表 Alive监控参数配置 +----------+-----------------------------------------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+--------------+------------+------------+ | 监控类型 | 描述 | 监控实体个数 | 监控点个数 | 参考周期 | 监控失败门限 | 监控失效门限 | 期望执行次数 | 次数上偏差 | 次数下偏差 | +==========+===============================================+==============+============+==========+==============+==============+==============+============+============+ | Alive | 监控一次mainfunction周期alive监控点执行的次数 | 1 | 1 | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | | 监控 | | | | | | | | | | +----------+-----------------------------------------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+--------------+------------+------------+ #. Deadline supervision–用于非周期软件的时间监控。参数配置如表 .. table:: 表 Deadline监控参数配置 +----------+--------------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+-------------------+-------------------+ | 监控类型 | 描述 | 监控实体个数 | 监控点个数 | 参考周期 | 监控失败门限 | 监控失效门限 | 最大时间间隔（S） | 最小时间间隔（S） | +==========+====================+==============+============+==========+==============+==============+===================+===================+ | Deadline | 监控两CP的时间间隔 | 1 | 2 | 1 | 0 | 0 | 0.05 | 0 | | | | | | | | | | | | 监控 | | | | | | | | | +----------+--------------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+-------------------+-------------------+ #. Logical supervision-用于监控执行顺序的正确性。参数配置如表： .. table:: 表 Logical监控参数配置 +-------------+----------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+ | 监控类型 | 描述 | 监控实体个数 | 监控点个数 | 参考周期 | 监控失败门限 | 监控失效门限 | +=============+================+==============+============+==========+==============+==============+ | Logical | 监控CP执行顺序 | 1 | 2 | 1 | 0 | 0 | | | | | | | | | | 监控 | | | | | | | +-------------+----------------+--------------+------------+----------+--------------+--------------+ 模块的配置 ---------- 新建配置工程及模块加载操作，请参考本文档章节（模块配置及生产代码）。生成代码过程请参考章节（模块配置及生产代码）。 导入MCAL的WDG Driver 信息 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 选择如下图所示的 Import Module From Other Arxml选项 |image13| 图 导入mcal配置选项 #. 选择Mcal生成的ARXML文件，Supplier选择EB Arxml文件，勾选WDG模块。 |image14| 图 导入mcal配置界面 WdgIf配置 ~~~~~~~~~ #. 双击WdgIf模块，打开WdgIf模块配置界面。 |image15| 图 WdgIf General配置界面 Dev_Error_Detect: 是否开启对开发过程中错误的检查。 Version_Info_Api: 是否使能版本检查API函数 #. 添加WdgIfDevice配置，分为WdgIfInternalDevice与WdgIfExternalDevice，可只存在一个或同时存在。添加步骤为：鼠标选中WdgIfInternalDevice—单击右键—New WdgIfInternalDevice。详见图。 |image16| 图 新添加WdgIfInternalDevice #. 添加WdgIfDevice后配置界面如图. |image17| 图 WdgIfInternalDevice配置界面 TriggerConditionFunction：此配置填写Wdg Driver中API函数名称。通过这个API可以实现为设定trigger counter时设置超时数值(milliseconds)。 SetModeFunction：此配置填写Wdg Driver中API函数名称。通过这个API可以实现在WDGIF_OFF_MODE（0）, WDGIF_FAST_MODE（1）以及WDGIF_SLOW_MODE(2).间切换。 Device Ref：选择对应的底层Watchdog。 #. WdgIf模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 WdgM模块配置 ~~~~~~~~~~~~ #. 双击WdgM模块，打开WdgM模块配置界面。 |image18| 图 WdgM System Setting配置 WdgMDemStoppedSupervisionReport：是否需要将错误信息报告给Dem模块。 WdgMDevErrorDetect: 打开或关闭错误追踪（Det）功能。若开启，一旦检测到配置出错，则代码停留在故障出错位置。量产用代码，需关闭该配置。 WdgMImmediateReset: 使能/失能在Global status Stopped状态时立即复位。 WdgMOffModeEnabled: 是否允许Watchdog Driver配置为Off Mode模式。true: 允许 “OffMode”, false: 不允许“OffMode”。 WdgMVersionInfoApi：预处理器开关，用于启用/禁用API WdgM_GetVersionInfo的存在。用于删除不需要的代码段。 Address For FIRST_EXPIRED_SEID：FIRST_EXPIRED_SEID存储地址。存储在此区域的数据必须不会因热启动而擦除或复位。 Address For FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID：FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID存储地址。存储在此区域的数据必须不会因热启动而擦除或复位。 #. WdgMSupervisedEntitys添加如图。 |image19| 图 添加WdgMSupervisedEntity或WdgMWatchdog #. WdgMCheckpoint添加如图。 |image20| 图 添加新WdgMCheckpoint或WdgMInternalTransition #. WdgMSupervisedEntitys配置界面如图。 |image21| 图 WdgMSupervisedEntity配置界面 Supervised Entity Id：此参数应该包含一个唯一的SEID。 Internal Transition Id：外部逻辑监控ID。 OS Application Ref：该SE属于哪个Application。用于SE故障时的部分代码重启。 Internal Checkpoint Initial Ref：该SE的Internal Logical supervision的初始Checkpoint。 WdgMInternalCheckpoint FinalRef：该SE的Internal Logical supervision的最终Checkpoint #. WdgMInternalTransition配置界面如图。 |image22| 图 WdgMInternalTransition配置界面 Internal Transition Dest Ref：InternalLogicalSupervision中的某执行段的目的CP。 Internal Transition Source Ref：InternalLogicalSupervision中的某执行段的起始CP #. WdgMWatchdog配置界面如图。 |image23| 图 WdgMWatchdog配置界面 Watchdog Name：该参数包含Watchdog硬件实例的命名。 Watchdog Device Ref：该参数应包含看门狗实例的符号名称。 #. WdgMConfigSet配置界面如图。 |image24| 图 WdgMConfigSet中Initial Mode配置界面 Initial Mode：看门狗管理器初始化后所处的模式。 #. WdgMDemEventParamenterRef添加。 WdgMDemEventParamenterRef添加步骤为：鼠标选中WdgMConfigSet—单击右键—New—WdgMDemEventParamenterRefs。用来关联Dem模块的DTC详见。 |image25| 图 添加新WdgMDemEventParamenterRefs或WdgMMode #. WdgMDemEventParamenterRefs配置界面如图。 |image26| 图 WdgMDemEventParamenterRefs配置界面 #. 添加WdgMMode配置项步骤。鼠标选中WdgMMode—单击右键—New—WdgMAliveSupervisoin。详见图。 |image27| 图 新加WdgMAliveSupervision 或WdgMDeadlineSupervisionWdgM 或ExternalLogicalSupervision 或 WdgMLocalStatusParams或 WdgMTrigger .. note:: 在增加或删除WdgMAliveSupervision后，若其它WdgMAliveSupervision ID会发生变化，务必单击打开会发生变化的WdgMAliveSupervision，以保证其ID能正确更新。 #. WdgMAliveSupervision配置界面如图5-16。 |image28| 图 WdgMAliveSupervision配置界面 Expected Alive Indications：期望该CP在SupervisionReferenceCycle的Main Function中，出现的次数 Max Margin：Expected Alive Indications与实际情况的最大允许偏差。 Min Margin：Expected Alive Indications与实际情况的最小允许偏差。 Supervision Reference Cycle：该AliveSupervision执行多少个MainFuncation周期 Alive Supervision Checkpoint Ref：该AliveSupervision监控的检查点 #. WdgMDeadlineSupervisoin添加及配置界面介绍。添加步骤为：鼠标选中WdgMMode—单击右键—New—WdgMDeadlineSupervisoin。默认情况，无该配置项。详见图。 |image29| 图 WdgMDeadlineSupervision配置界面 .. note:: 在增加或删除WdgMDeadlineSupervisoin后，若其它WdgMDeadlineSupervisoin ID会发生变化，务必单击打开会发生变化的WdgMDeadlineSupervisoin，以保证其ID能正确更新。 Deadline Max：Deadline监控两个Checkpoint直接的最大时间间隔单位：s。 Deadline Min：Deadline监控两个Checkpoint直接的最小时间间隔单位：s。 Deadline Start Ref：Deadline监控的起始Checkpoint。 Deadline Stop Ref：Deadline监控的结束Checkpoint。 #. WdgMExternalTransition添加步骤及配置项介绍。 WdgMExternalLogicalSupervisoin添加步骤为：鼠标选中WdgMMode—单击右键—New—WdgMExternalLogicalSupervisoin。 右键单击WdgMExternalLogicalSupervisoin_xx —New—ExternalTransition。。 鼠标选中WdgMExternalLogicalSupervisoin_xx —鼠标移到右方窗口的InitialRef 或 StopRef—单击右键—Add Reference—下拉选择Checkpoint。 配置描述如图。 |image30| |image31| 图 添加WdgMExternalTranstion External Transition Source Ref：ExternalLogicalSupervision中的某执行段的目的CP。 Deadline Stop Ref：ExternalLogicalSupervision中的某执行段的结束CP #. WdgMLocalStatusParams添加步骤及介绍 鼠标选中WdgMMode—单击右键—New—WdgMLocalStatusParams。配置界面如图5-19。 |image32| 图 WdgMLocalStatusParams配置界面 Failed Alive Supervision Ref Cycle Tol：Alive Supervision出现故障时，能接受的故障次数。达到故障次数时，Local Status的状态从Failed切换到Expired。 Local Status Supervision Entity Ref：选择当前Mode，被使用的Supervision Entity。 #. WdgMTrigger添加步骤及配置项介绍 鼠标选中WdgMMode—单击右键—New—WdgMTrigger。配置项介绍如图5-20。 |image33| 图 WdgMTrigger配置界面 Trigger Condition Value：该参数应包含传递给该看门狗WdgIf_SetTriggerCondition的值。单位: ms Watchdog Mode：当前Trigger，对应Trigger Watchdog Ref底层的Watchdog的工作模式。 rigger Watchdog Ref：当前Trigger对应的底层Watchdog。 #. WdgM模块到此配置结束。可以在模块上右键，然后选择校验，查看是否配置有错误。校验后提示窗口没有错误信息，即校验通过。 配置Alive Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 添加Wdg驱动头文件。内部WDG不需要添加。 |image34| 图 添加WDG驱动文件界面 #. 新建WdgIfInternalDevice。 |image35| 图 新建WdgIfInternalDevice #. 添加驱动接口函数。 |image36| 图 添加驱动接口函数 #. 配置Address for FIRST_EXPIRED_SEID和Address for FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID。 |image37| 图 配置SEID #. WdgMGenerals->New,新建一个WdgMSupervisedEntity和一个WdgMWatchd og。 |image38| 图 配置watchdog #. 配置Supervised Entity Id工具默认值为1。 |image39| 图 配置Supervised Entity ID #. 配置WdgMWatchdog_1。 |image40| 图 配置WdgMWatchdog_0 #. WdgMConfigSet->New->WdgMMode。 |image41| 图 配置WdgMMode #. Expired Supervision Cycle Tol配置为0。 |image42| 图 配置Expired Supervision Cycle Tol #. WdgMMode_0->New，新建WdgMAliveSupervision和WdgLocalStatusParams。 |image43| 图 新建WdgMAliveSupervision和WdgLocalStatusParams #. 选择本地状态监控实体参考监控实体0.监控失败门限配置为0。 |image44| 图 配置监控失败门限 #. 配置Alive监控相关参数。 |image45| 图 配置Alive监控参数 #. 设置触发值为100，看门狗模式为FAST模式。 |image46| 图 配置看门狗模式 #. 选择初始化模式为WdgMMode_1。 |image47| 图 配置初始看门狗模式 代码修改如下： 这是Alive supervision的一个例子。函数WdgM_MainFunction()在50ms任务中执行，函数WdgM_CheckpointReached在50ms任务中执行，因此每执行WdgM_MainFunction()时，WdgM_CheckpointReached中的期望指示是1次。 .. code-block:: c :linenos: /*OsTask_50ms:Core0(CPU0),Type = BASIC,Priority = 3*/ TASK(OsTask_50ms) { WdgM_CheckpointReached(1,0); /*WdgM_MainFunction() call cycle to check the result of the WdgM module*/ WdgM_MainFunction(); if (E_OK != TerminateTask()) { while (1) { /* dead loop */ } } } 配置Deadline Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 添加Wdg驱动头文件。 |image34| 图 添加Wdg驱动头文件 #. 新建WdgIfInternalDevice。 |image35| 图 新建WdgIfInternalDevice #. 添加驱动接口函数。 |image36| 图 添加驱动接口函数 #. 配置Address for FIRST_EXPIRED_SEID和Address for FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID。 |image37| 图 配置SEID #. WdgMGenerals->New,新建一个WdgMSupervisedEntity和一个WdgMWatchdog。 |image38| 图 新建WdgMSupervisedEntity和WdgMWatchdog #. 配置Supervised Entity Id 工具默认生成为1。 |image48| 图 配置Supervised Entity Id #. WdgSupervisedEntity_0->New,添加WdgMCheckPoint。 |image49| 图 添加WdgMCheckPoint #. 配置WdgMWatchdog_0。 |image50| 图 配置WdgMWatchdog #. WdgMConfigSet->New->WdgMMode。 |image51| 图 新建WdgMMode #. Expired Supervision Cycle Tol配置为0。 |image52| 图 配置Expired Supervision Cycle Tol #. WdgMMode_1->New，新建WdgMDeadLineSupervision和WdgLocalStatusParams。 |image53| 图 新建WdgMDeadLineSupervision和WdgLocalStatusParams #. 选择本地状态监控实体参考监控实体0.监控失败门限配置为0。 |image54| 图 配置监控失败门限 #. 配置Deadline监控相关参数。 |image55| 图 配置Deadline监控相关参数 #. 设置触发值为100，看门狗模式为FAST模式。 |image56| 图 配置看门狗模式 #. 选择初始化模式为WdgMMode_1。 |image47| 图 配置看门狗初始模式 .. note:: #. 在同一个DeadLine supervision的配置中，start ref和stop ref配置为同一个checkpoint。 #. 在Deadline的配置中，如果配置checkpoint形成链路的情况下，同一个checkpoint不能用做多个Deadline的start ref。 代码修改如下： 这是Deadline supervision的一个例子。WdgMDeadlineMax = 0.05，WdgMDeadlineMin = 0，表示两个CP之间的时间不超过50ms。 .. code-block:: c :linenos: /* OsTask_50ms: Core0(CPU0), Type = BASIC, Priority = 3 */ TASK(OsTask_50ms) { /* please insert your code here ... */ static unsigned int counter = 0; if (0 == counter) { counter = 1; WdgM_CheckpointReached(1, 0); // 第一个检查点（CP0） } else { counter = 0; WdgM_CheckpointReached(1, 1); // 第二个检查点（CP1） WdgM_MainFunction(); // 执行WDG周期监控 } if (E_OK != TerminateTask()) { while (1) { /* dead loop */ } } } 配置Logical Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ #. 添加Wdg驱动头文件。 |image34| 图 添加Wdg驱动头文件 #. 新建WdgIfInternalDevice。 |image35| 图 新建WdgIfInternalDevice #. 添加驱动接口函数。 |image36| 图 添加驱动接口函数 #. 配置Address for FIRST_EXPIRED_SEID和Address for FIRST_EXPIRED_INVERSE_SEID。 |image37| 图 配置SEID #. WdgMGenerals->New,新建一个WdgMSupervisedEntity和一个WdgMWatchdog。 |image38| 图 新建WdgMSupervisedEntity和WdgMWatchdog #. WdgSupervisedEntity_0->New,添加WdgMCheckPoint和WdgMInternalTransmition。 |image49| 图 添加WdgMCheckPoint和WdgMInternalTransmition #. 配置Supervised Entity Id 为大于0的值，该例程配置为1。设置初始化监控点为SE0CP0,结束监控点为SE0CP1。 |image58| 图 配置监控点 #. 设置WdgInternalTransmision起始为SE0CP0，终止为SE0CP1。 |image59| 图 配置WdgInternalTransmision #. 配置WdgMWatchdog_0。 |image60| 图 配置WdgMWatchdog #. WdgMConfigSet->New->WdgMMode。 |image61| 图 新建WdgMMode #. Expired Supervision Cycle Tol配置为0。 |image62| 图 配置Expired Supervision Cycle Tol #. WdgMMode_0->New，新建WdgLocalStatusParams。 |image63| 图 新建WdgLocalStatusParams #. 选择本地状态监控实体参考监控实体0.监控失败门限配置为0。 |image64| 图 配置监控失败门限 #. 设置触发值为100，看门狗模式为FAST模式。 |image65| 图 配置看门狗模式 #. 选择初始化模式为WdgMMode_1。 |image47| 图 配置看门狗初始模式 代码修改如下： 这是Internal logical supervision的一个例子。这两个CP属于同一监控实体。CP必须以正确的顺序执行。 .. code-block:: c :linenos: /* OsTask_50ms: Core0(CPU0), Type = BASIC, Priority = 3 */ TASK(OsTask_50ms) { /* please insert your code here ... */ static unsigned int counter = 0; if (0 == counter) { counter = 1; WdgM_CheckpointReached(3, 0); // 第一个检查点（CP0），需先执行 } if (1 == counter) { WdgM_CheckpointReached(3, 1); // 第二个检查点（CP1），需后执行 WdgM_MainFunction(); // 执行WDG周期监控，检查执行顺序 counter = 0; } if (E_OK != TerminateTask()) { while (1) { /* dead loop */ } } } WDG调度集成 ----------- WDG调度集成步骤如下： #. WDG调度集成，需要逐一排查并实现表 WDG集成约束清单所罗列的问题，以避免集成出现差错。 #. 编译链接代码，将生成的elf文件烧写进芯片。 .. note:: 本示例中，WDG初始化的代码置于OsTaskInit，并不代表其他项目同样适用于将其置于OsTaskInit中。 初始化代码如下： .. code-block:: c :linenos: TASK(OsTask_Init) { Dem_PreInit(); Dem_Init(&DemPbCfg); Gtm_Init(&Gtm_ConfigRoot[0]); Smu_Init(&Smu_ConfigRoot[0]); Wdg_17_Scu_Init(&Wdg_ConfigRoot[0]); WdgM_Init(&WdgMConfigRoot[0]); } 监控代码根据不同的解控实例，监控点放置位置，WdgM_MainFunction放置位置，请参考章节（WdgM模块配置、配置Alive Supervision、配置Deadline Supervision） 验证结果 -------- 验证Alive Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 将工程编译通过后，使用PE调试工具进行调试，当屏蔽WdgM_CheckpointReached(1,0)后，编译下载仿真时，在编译环境中观察到发生复位。 当不屏蔽WdgM_CheckpointReached(1,0)后，观测点配置如章节（WdgM模块配置）,编译下载仿真时，在编译环境中观察未发生复位。 验证Deadline Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 将工程编译通过后，使用PE调试工具进行调试，当WdgM_CheckpointReached(1,0)和WdgM_CheckpointReached(1,1)时间间隔不为50ms时，编译下载仿真时，在编译环境中观察到发生复位。 当两观测点时间间隔为50ms, 即观测点配置如章节（配置Alive Supervision）,编译下载仿真时，在编译环境中观察未发生复位。 验证Logical Supervision ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 将工程编译通过后，使用PE调试工具进行调试，当执行两次WdgM_CheckpointReached(1,0)，不执行WdgM_CheckpointReached(1,1)，然后执行WdgM_MainFunction检查时，编译下载仿真时，在编译环境中观察到发生复位。 当观测点配置如章节（配置Deadline Supervision）,编译下载仿真时，在编译环境中观察未发生复位。 .. |image1| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image2.png :width: 5.76736in :height: 3.10347in .. |image2| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image3.png :width: 5.76736in :height: 3.10694in .. |image3| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image4.png :width: 3.79528in :height: 3.62205in .. |image4| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image5.png :width: 3.8072in :height: 2.92887in .. |image5| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image6.png :width: 3.82677in :height: 2.51969in .. |image6| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image7.png :width: 4.76736in :height: 3.10694in .. |image7| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image8.png :width: 4.96934in :height: 4.30117in .. |image8| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image9.png :width: 5.76736in :height: 6.10347in .. |image9| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image10.png :width: 4.76736in :height: 2.80694in .. |image10| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image11.png :width: 5.76736in :height: 3.10347in .. |image11| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image12.png :width: 5.76736in :height: 3.10347in .. |image12| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image13.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image13| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image14.png :width: 5.76736in :height: 4.60694in .. |image14| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image15.png :width: 5.76736in :height: 3.60694in .. |image15| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image16.png :width: 5.26736in :height: 3.61111in .. |image16| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image17.png :width: 5.36736in :height: 3.60694in .. |image17| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image18.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image18| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image19.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image19| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image20.png :width: 5.76736in :height: 3.60694in .. |image20| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image21.png :width: 5.76736in :height: 3.60694in .. |image21| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image22.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image22| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image23.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image23| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image24.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image24| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image25.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image25| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image26.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image26| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image27.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image27| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image28.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image28| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image29.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image29| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image30.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image30| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image31.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image31| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image32.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image32| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image33.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image33| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image34.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image34| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image35.png :width: 5.36736in :height: 4.60694in .. |image35| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image36.png :width: 5.36736in :height: 4.10694in .. |image36| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image37.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image37| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image38.png :width: 7.36736in :height: 3.20694in .. |image38| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image39.png :width: 5.76736in :height: 4.10694in .. |image39| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image40.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image40| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image41.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image41| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image42.png :width: 5.76736in :height: 4.60694in .. |image42| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image43.png :width: 5.76736in :height: 4.60694in .. |image43| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image44.png :width: 5.76736in :height: 3.90694in .. |image44| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image45.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image45| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image46.png :width: 5.76736in :height: 4.20694in .. |image46| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image47.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image47| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image48.png :width: 5.76736in :height: 4.40694in .. |image48| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image49.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image49| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image50.png :width: 5.76736in :height: 4.60694in .. |image50| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image51.png :width: 5.76736in :height: 2.60694in .. |image51| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image52.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image52| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image53.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image53| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image54.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image54| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image55.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image55| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image56.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image56| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image57.png :width: 5.76736in :height: 4.17917in .. |image57| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image58.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image58| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image59.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image59| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image60.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image60| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image61.png :width: 5.76736in :height: 2.47917in .. |image61| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image62.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image62| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image63.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image63| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image64.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image64| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image65.png :width: 5.76736in :height: 4.47917in .. |image65| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image66.png :width: 5.76736in :height: 4.17917in .. |image66| image:: /_static/集成手册(Integration_Instruction_Manual)/集成手册_WDG/image67.png :width: 5.76736in :height: 3.47917in